食品包装行业对卫生和速度要求极高。某生产速冻饺子的企业原有包装线末端需要8名工人进行装箱和码垛，月产能仅300吨，且工人流动性大。管理层决定进行自动化改造。
需求分析：生产线产出饺子每分钟200袋，每袋500g，需要将6袋装一箱，然后码垛在托盘上，每层5箱，共8层。要求码垛整齐，且箱体不能破损。
解决方案：采用并联机器人（Delta）进行高速分拣，将输送带上的袋子按组排列，然后由一台直角坐标机器人（桁架式）抓取装箱，最后通过一台六轴关节式机器人完成码垛。在装箱前增加视觉检测系统（基于Camera，检测袋子破损或封口不良）。
设备选型：并联机器人选用阿童木D3-800，每分钟抓取120次，适合轻载高速；直角坐标机器人选用自制龙门架，由伺服电机驱动，负载30kg；码垛机器人选用FANUC M-20iA，负载20kg，工作半径1.2m。视觉系统采用康耐视In-Sight 7000，识别速度200次/分钟。
通信集成：所有设备通过Profinet总线连接至西门子S7-1200 PLC，PLC作为主站，协调各设备动作。机器人通过IO信号与PLC交换状态，视觉检测结果通过TCP/IP发送至PLC，不合格品由分流机构剔除。
调试难点：码垛机器人需要根据箱体尺寸和排列方式自动生成抓取路径，采用离线编程加示教修正的方式。另外，并联机器人的分拣节拍需与饺子生产线速度匹配，通过调整输送带速度与分拣参数实现同步。
改造效果：包装线产能提升至480吨/月，操作工减少至2人（负责监控和补箱），人工成本降低70%。产品合格率由97%提升至99.5%，且码垛整齐度大幅改善，得到客户认可。