工业机器人是现代智能工厂的核心执行单元。根据结构形式，主要分为以下几种类型。
六轴关节式机器人（Articulated Robot）是最常见的类型，拥有6个旋转关节，类似人类手臂，工作空间灵活，可达范围大，负载从几公斤到数百公斤。广泛应用于焊接、喷涂、搬运、码垛、装配等。代表品牌有库卡、发那科、ABB、安川等。其优点是动作灵活，可达性好；缺点是控制复杂，成本较高。
SCARA机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）具有4个自由度（X、Y、Z和旋转），水平方向柔顺，垂直方向刚性。速度快，适合平面装配（如电子元器件插装、小零件分拣）。在手机、PCB、半导体行业应用广泛。
直角坐标机器人（Cartesian/Gantry Robot）采用三个直线运动轴（X、Y、Z），结构简单，刚度高，负载大，精度高。常用于大型工件搬运、机床上下料、码垛。缺点是工作空间受限，占地面积大。
并联机器人（Parallel Robot）由多个连杆同时支撑末端执行器，具有高速、高加速度、高刚度的特点，适合高速分拣、包装、食品加工。如Delta机器人，常用于3C电子、食品饮料生产线。
协作机器人（Cobot）是近年来发展的新兴类型，具备力矩限制、安全碰撞检测等功能，可以与人近距离工作，无需安全围栏。负载通常较小（3-16kg），编程简单，适合柔性制造、实验室、小批量装配。代表品牌有优傲、发那科CR系列、ABB GoFa等。
选型时需考虑负载重量、工作半径、运动速度、重复定位精度、安装方式（地面、悬挂、倒装）以及与现有系统的通信兼容性。对于高速轻型任务，优先考虑并联或SCARA；对于重载大范围，选择六轴关节式；对于人机协作场景，选择协作机器人。